1. Bočný otáčanie
Bočný otáčanie znamená, že robot sa otočí nabok, čo sa zvyčajne dosahuje chôdzou v krivke. Konkrétne, keď sa robot otočí, urobí krok vpred s jednou nohou a vstúpi dozadu s druhou nohou, čo umožňuje robota hladko sa otáčať bez ovplyvnenia stability a rýchlosti pohybu robota.
2. Polomer otáčania
Polomer otáčania je dôležitým faktorom, ktorý určuje otáčajúci účinok robota, ktorý je zvyčajne určený algoritmom plánovania chôdze. Menší polomer otáčania môže urobiť robot flexibilnejším, ale ovplyvní aj stabilitu robota a rýchlosť pohybu; Zatiaľ čo väčší polomer otáčania dokáže udržať stabilitu robota, ale flexibilita bude obmedzená.
3. Pohyb nôh
Pohyb nôh je ďalším kľúčovým faktorom pre štvornásobné roboty na dosiahnutie otáčania. Pri otáčaní musí robot zdvihnúť prednú nohu na jednej strane a spustiť zadnú nohu na druhej strane, aby podporil bočný pohyb tela robota, aby sa dosiahol otáčanie. Zároveň musí byť chôdza robota tiež upravená podľa polomeru otáčania, aby sa zabezpečila stabilita a rýchlosť pohybu robota.
3
Aby sa zabezpečila stabilita a flexibilita robota pri otáčaní, je potrebná zodpovedajúca kontrola držania tela. Konkrétne, robot musí upraviť svoje telesné držanie tela, najmä ťažisko, aby sa prispôsobil rôznym metódam otáčania a pohybu nôh. Okrem toho musí robot venovať pozornosť aj udržiavaniu rovnováhy tela, aby sa predišlo neobvyklým situáciám, ako je naklonenie alebo naklonenie späť.
4. Plánovanie chôdze a monitorovanie snímačov štvornásobných robotov
Plánovanie chôdze sa týka vzoru chôdze prijatého robotom pri otáčaní. Pretože štvornásobný robot musí dosiahnuť otáčanie rôznymi metódami pohybu nôh, je potrebné vykonať zodpovedajúce plánovanie chôdze podľa faktorov, ako je polomer konkrétneho otáčania a veľkosť robota. Zároveň sa musí robot spoliehať aj na senzory, aby monitoroval stav tela a pohybu tela robota, a upravil parametre, ako je kontrola chôdze a držania tela v čase, aby sa udržala stabilita a flexibilita robota.
